动态环境下稳准定位
该算法采用 Min-Max 策略和交替非负约束最小二乘框架，克服未知发射功率、分层与吸收效应对水下声学定位的干扰。
鲜江峰 · Junling, Ma · 吴华锋 · 梅骁峻 · 陈信强 · Zhang, Yuanyuan · 王维军 · Weihua, Li
Ocean Engineering 2025
算法能处理未知发射功率、分层及吸收效应，在动态海洋环境中保持稳定定位。
通过内点罚函数法和牛顿法求解 KKT 条件，获得全局最优解。
计算复杂度分析和 CRLB 推导证明算法的高效性与可达性能界限。
利用李雅普诺夫第二稳定性定理分析算法稳定性，确保收敛可靠。