自适应密度峰航迹关联算法

免配准实时关联

无需时间配准和逐对匹配，通过自适应截断距离和融合相似矩阵完成多源航迹的实时关联。

关欣 · Zhijun, Huang · Yi, Xiao

Electronics (Switzerland) 2025

技术优势

实时性提升

聚类一次性完成关联，相比逐对匹配，计算复杂度更低、关联耗时更短，在复杂场景下仍能满足实时处理需求。

精度更高

通过多特征融合相似矩阵和自适应截断距离，更好地刻画航迹点间相似性，关联准确率优于其他算法。

应用场景

• 多传感器信息融合：无需时间配准，直接融合多源航迹，降低系统集成复杂度。
• 无人系统感知：提升复杂场景下实时关联能力，支撑无人系统动态环境感知。
• 机器人协同探测：让多机器人共享航迹实现协同定位与建图，无需事先配准。