髋膝力矩双降
一款结构参数与轨迹经协同优化的下肢外骨骼，通过优化分段长度与耦合位置设计，在模拟中实现髋、膝关节力矩显著降低，提供不同耦合条件下的最佳辅助效率。
Tianyi, Sun · 陈振雷 · Guo, Qing · 严尧
IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics 2026
线性耦合模型下膝关节扭矩降低 29.65%，髋关节降低 69.29%，显著提升辅助效率。
识别出最优耦合位置在小腿 70% 和大腿 60% 段长处，为绑带固定位置提供直接设计指导。
优化结果显示外骨骼小腿段略短于人体对应段，大腿段略长，为个性化外骨骼尺寸设计提供依据。