刚体导引误差<0.009
一种用傅里叶理论参数化并优化的球形四杆曲柄滑块机构，可实现高精度刚体导引。
Wei, Zhang · Zhen, Liu · Liu, Wenrui · 孙建伟 · Lu, He
Mechanical Sciences 2023
傅里叶理论把轨迹和姿态的谐波分量与机构的几何参数直接联系起来，尺寸和安装位置可以通过理论公式计算，而不是纯数值搜索。
用遗传算法在解析结果的基础上进一步优化，得到高相似度的解；算例中最大位置误差 0.0086，平均 0.0044，最大姿态误差 0.0179。