紧急避障实时可行
一种融合碰撞风险启发式与单次OBVP搜索的时空轨迹规划算法，在紧急避障场景下可高效生成满足动力学约束且安全的轨迹。
陈国迎 · Yao, Jun · Zhenhai, Gao · Zheng, Gao · Zhao, Xuanming · Xu, Nan · Hua, Min
SAE International Journal of Vehicle Dynamics, Stability, and NVH 2023
利用基于子节点加速度的运动基元优化搜索，减少无效探索，提高轨迹生成效率。
启发函数中集成碰撞风险，引导搜索远离障碍物，降低碰撞概率。
采用基于最优边界值问题（OBVP）的单次搜索，高效找到到达目标状态的轨迹。