狭窄空间灵活作业
模仿缠绕蛇结构，可由头部引导从盘绕存储态依次展开，兼顾细长体与灵活性。
Luo, Mingrui · Tian, Yunong · 李恩 · Chen, Minghao · 康存锋 · 杨国栋 · 谭民
2023
采用盘绕电缆-导管驱动，使机械臂兼具细长体和灵活性，适应狭窄空间。
多层控制系统结合路径跟随和导管传动建模，克服了冗余带来的规划歧义和驱动非线性。
测试表明移动集成系统具有出色的操作精度和准确性，确保狭窄空间作业安全可达。