拮抗缆驱全驱动外骨骼

肩部康复免标定

利用拮抗缆对实现全驱动，消除过驱动带来的不确定动力学，并配有弹性波动吸收机制保证张力连续。

张福海 · Yanbo, Fu · 杨磊 · 付宜利

Mechanism and Machine Theory 2024

技术优势

消除过驱动不确定性

用拮抗缆对实现全驱动，使缆张力空间与关节空间同构映射，动力学模型更确定。

缆张力连续

弹性波动吸收机构吸收拮抗缆对产生的长度波动，使缆张力偏导数有限且光滑，运动更平顺。

免标定即用

通过缆索配置即可实现全驱动，样机实验验证无需额外标定流程。

应用场景

• 外骨骼康复机器人：全驱动肩部康复外骨骼可精确控制关节力矩，提高康复训练精准性。
• 软体缆驱机器人：通过拮抗缆对配置消除过驱动，为软体缆驱机器人提供确定性动力学方案。
• 医疗康复机器人：样机为肩部康复设计，直接面向临床应用，可通过调整缆索配置适配患者。
• 可穿戴机器人：缆驱外骨骼轻质、可穿戴，全驱动控制更精准，适合日常康复训练。