解分离卡尔曼滤波完整性监测算法

多源故障防护

面向多传感器组合导航，统一处理测量更新、状态初始化与传播阶段的故障，保证导航完好性。

Wang, Shizhuang · Zhai, Yawei · Zhan X.

GPS Solutions 2023

技术优势

覆盖全源故障

考虑了状态初始化和传播阶段的故障，而不只是测量更新阶段的故障，因此故障检测范围更完整。

适应传感器即插即用

提供了滤波器组管理策略来处理传感器加入和退出事件，使系统能应对传感器配置动态变化。

不要求全视滤波器最优

实现可适应全视滤波器在最小二乘意义下不是最优的情况，扩大了算法的适用范围。

应用场景

• 具身智能：为具身智能系统的导航模块提供完好性监测，确保运动决策安全。
• 机器人导航：在机器人导航中检测多传感器故障并计算保护水平，避免故障导致定位错误。
• 低空飞行器：为低空飞行器提供完好性监测，满足安全攸关运行需求。
• 工业机器人：使工业机器人在多传感器集成下保持导航完好性，减少停机风险。
• 无人机：为无人机导航系统提供故障检测与保护水平，保证飞行安全。