扰动估计更稳定
通过奇异值分解采样和自适应噪声协方差调整，克服数值不稳定，同时高精度估计飞行机械臂的状态与扰动。
Wenhao, Li · Li, Jiashuai · Wu, Jiawei · 李冰 · Sreeram, Victor · Yu, Wei
Aerospace Science and Technology 2026
用SVD分解替代Cholesky分解，从根源上避免采样点计算时的数值不稳定，估计器不会因协方差矩阵病态而发散。
观测器将集中未知扰动扩展为状态，实现系统状态与扰动的同步高精度估计，无需为扰动假设精确模型。
通过引入虚拟控制输入，将位置、姿态和机械臂子系统分别重构为全驱二阶结构，欠驱动平台可直接应用高阶全驱控制综合。
级联Lyapunov稳定性分析量化了时间尺度分离假设带来的近似误差，证明整体跟踪误差最终一致有界，而非仅靠仿真验证。