捏合力达26牛
用齿轮滚动关节和张力放大机构，在1.2千克的整手上做出20个关节的类人手部自由度与力控水平。
Yifan, Ma · 尚伟伟 · 张飞 · Pang, Shunxiang · Shuqing, Dai · 丛爽
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2025
张力放大机构使指尖力达到26 N，足以完成日常抓取与操作。
集成18个接触力传感器和15个位置传感器，提供丰富的触觉与关节状态反馈。
基于线驱动机制的手臂-手集成系统可与机械臂无缝连接。