主从协同跟踪控制器

学习最优主策略

无需修改主玩家策略，通过逆优化恢复其成本函数并设计从控制器，实现安全轨迹跟踪。

Li, Man · Qin J. · 马麒超 · Shi, Yang · Zheng, Wei Xing

IEEE Transactions on Automatic Control 2024

技术优势

无需修改主策略

主控制策略不可修改，算法通过逆优化恢复其成本参数，从控制器据此设计。

共享规则持续作用

基于主成本参数估计的共享规则直接影响并连续调节从控制器的投入，使交互有效。

安全约束可叠加

所设计的安全临界控制器可与共享控制器相结合，实现安全轨迹跟踪。

应用场景

• 人机协作机器人：用于主从协作场景中设计从端控制器，无需修改主端策略即可实现安全协同跟踪。
• 多机器人协同控制：为多机器人主从协调提供基于学习的共享控制方法，使从机器人能估计并适应主的优化准则。
• 安全关键机器人：通过类Lyapunov控制屏障函数构造安全临界控制器，可叠加于共享控制器以保证跟踪安全。