空间对接失真补偿方法

免参数辨识，稳定模拟

同时补偿力传感、执行响应及平台结构变形，无需识别对接机构接触参数即可实现稳定精确的半实物仿真。

齐臣坤 · Li, Dongjin · Hu, Yan · 正一 · Hu, Chengwei · Wang, Youyu · 高峰

Journal of Aerospace Engineering 2024

技术优势

无需接触参数辨识

方法不依赖于对接机构接触模型，避免了因模型结构未知而难以在线辨识参数的问题，简化了实现并提高了鲁棒性。

补偿全面

同时补偿力传感延迟、执行响应延迟以及上下平台的结构动态位置误差，而现有方法未考虑上平台变形，因此仿真精度更高。

适应多种工况

在不同仿真条件下均能实现稳定仿真且精度满意，通过软件和实验验证，方法具有广泛适用性。

应用场景

• 空间对接测试：用于地面验证航天器对接接触过程，避免发散并保证精度。
• 空间机械臂捕获：实现机械臂捕获过程的稳定仿真，验证其控制与动力学性能。
• 半实物仿真：集成到半实物仿真系统中，实时补偿力和位置信号。
• 接触动力学测试：无需接触参数辨识即可准确模拟接触动力学。