电缆驱动踝关节并联机器人

全周期覆盖

采用刚性支链与交叉缆索，实现大角度、大力矩及多自由度耦合运动，覆盖康复全周期。

Huo, Ye · Muhammad Niaz, Khan · 邵珠峰 · Pan, Yu

Mechatronics 2024

应用场景

• 康复机器人：为患者提供持续、定量的踝关节训练，减轻治疗师负担。
• 踝关节康复：覆盖康复全周期，从早期被动活动到后期抗阻训练均可实现。
• 并联机器人：采用并联构型实现大角度多自由度运动，结构紧凑且控制精度高。