单轴变形软体夹爪

大范围高负载

受矮牵牛花开放行为启发的单轴变形软体夹爪，结构简单却兼顾开合范围、抓取负载与径向承载能力，解决了软体夹爪在复杂受力场景下的变形难题。

张道德 · Wei, Zhang · 杨化林 · Shaohui, Zhu · Ziwen, He · Yanyu, Pan

Journal of Field Robotics 2025

参数信息

开合范围

18–144 mm

最大抓取负载

39.4 N

径向弯曲角

2.76 °

技术优势

大范围抓取

单轴变形设计使开合范围达到 18–144 mm，可适应不同尺寸的物体。

高负载能力

最大抓取负载达 39.4 N，能够稳定抓取较重的物体。

抗径向变形

在 24 N 径向载荷下，径向弯曲角仅 2.76°，结构保持稳定。

应用场景

• 软体夹爪：为软体夹爪提供大范围、高负载和抗径向变形的结构方案。
• 工业抓取：满足工业抓取中对不同尺寸物体和较重负载的适应性需求。
• 机器人末端执行器：可直接作为机械臂末端执行器，实现稳定抓取。
• 具身智能交互：为具身智能交互提供可靠、稳定的物理抓取能力。