在运转空间与关节空间交替规划，实现空间机械臂初始与目标位置同步优化，降低时间与能耗。
Zhou, Zhenyong · 赵京 · 张自强
Acta Astronautica 2024
在操作空间进行网格划分和再生，避免了在高维关节空间划分网格带来的巨大计算量。
在关节空间预规划与重连过程中，以运动规划结果为约束优化初始与目标位置，实现了位置规划与运动规划的结合。
在3、4、7自由度机械臂上分别降低时间消耗34.81%、18.15%、16.26%，能耗降低30.68%、16.93%、15.64%。