无死锁避碰
结合离散监督控制与模型预测控制的控制器，在保证多移动机器人无碰撞、无死锁运动的同时实时优化速度。
Zhou, Yuan · 胡核算 · Gelei, Deng · 成坤 · Lin, Shang Wei · Yang, Liu · 丁佐华
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2023
离散监督控制策略在实时决策层保证避免碰撞和死锁。
离散控制减少了每个机器人需要实时求解的优化问题规模。
模型预测控制实时优化连续速度，满足时间、能量等性能要求。
每个机器人只需获取邻居的即时信息即可预测其运动，实现全分布式控制。