无人机轨迹跟踪控制器

真空室内自主飞行

面向托卡马克真空室内远程操作的微型无人机，其深度强化学习控制器可实现在复杂受限空间中的轨迹跟踪飞行。

Yu, Chao · Yang, Yang · 程勇 · 王正 · Shi, Mingming

Fusion Engineering and Design 2023

技术优势

策略可迁移

在仿真环境中训练的深度强化学习策略可直接用于真实场景中的轨迹跟踪，无需在真机上重新训练。

能完成真空室内飞行

系统已在 EAST 真空室内完成轨迹跟踪飞行任务，验证了其在真实聚变装置环境中的可行性。

应用场景

• 核聚变装置远程维护：替代笨重机械臂，在真空室内快速执行巡检与抓取等远程维护操作。
• 受限空间无人机巡检：在狭窄且强磁场的真空环境中，代替人工进行设备状态巡检。
• 特种环境机器人作业：为核聚变、强磁场等特殊环境中的机器人作业提供自主飞行能力。