负载波动误差15微米内
该控制策略无需事先已知扰动上界，通过自适应律实时调节切换增益，将位置跟踪误差始终抑制在15 μm以内，且不产生控制增益过估计。
赵鑫宇 · 王丽梅
Diangong Jishu Xuebao/Transactions of China Electrotechnical Society 2023
采用正半定障碍函数自适应调节切换增益，实时估计扰动幅值，消除了传统滑模控制对系统扰动上界信息的依赖。
与分数阶终端滑模控制相比，在相同实验条件下，所提方法使位置跟踪误差减小约60%。
在名义状态下突加变负载扰动时，所提方法的稳态误差波动幅度仍保持在15 μm以下，而传统方法最大波动幅度约为40 μm。