峰值驱动力降50%
不改变结构，仅靠冗余驱动优化力分配，同时降低峰值驱动力和寄生位移，提升指向精度。
任军 · Yikang, Shu · 毕树生
Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2025
通过冗余驱动并优化各驱动器的力分配，可使机构的最大驱动力降低最高50%，减轻驱动器负担，降低能耗。
冗余驱动结合最优力分配可使寄生位移降低约3~4个数量级，显著提升动平台的输出精度。
该方法仅从驱动力控制策略角度出发，无需对原机构进行任何结构改动，便于在现有系统上直接实施。