分布式最优共识控制器

瞬态最优且约束满足

该控制器将瞬态性能、最终一致状态和约束同时纳入优化，通过分布式混合梯度投影交替方向乘子法实现各智能体独立求解。

Nan, Bai · 王琦少 · 段志生 · Guanrong, Chen

IEEE Transactions on Automatic Control 2024

技术优势

同时处理约束与性能

将控制输入、最终一致状态和约束同时纳入优化，避免分步处理带来的折衷。

算法可分布式实现

通过混合梯度投影ADMM将一个耦合问题分解为每个智能体独立求解的子问题。

闭环稳定性有保证

Lyapunov方法分析了闭环稳定性，并给出了分布式参数选择条件。

应用场景

• 多机器人编队：用于多机器人编队控制，同时优化队形收敛过程和最终几何构型。
• 分布式传感器网络：用于传感器网络实现约束下的分布式最优共识。
• 群体智能体协同：用于群体智能体协同，在约束下实现连续时间最优共识。