多模态气动软体机械手

抓取状态精准辨识

集成柔性传感器与IMU的多自由度气动软体机械手，可实时区分摇动、稳定与滑动三种抓取状态。

Wang, Haoyuan · Fu, Zhongzheng · Andong, Li · Lujie, Yi · Yuxiao, Sun · 陈欣星 · 吴豪 · Jian, Huang

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2025

参数信息

抓取状态识别准确率

95.66 %

抓取状态识别准确率

96.05 %

技术优势

抓取状态识别准确率高

在对指和三指软体机械手操作中分别达到95.66%和96.05%的准确率。

算法针对软体设计

专门设计的深度脉冲高维模糊网络（DSHTFN）能更深入精确地分析软体机械手的摇动、稳定、滑动三种抓取状态。

新隶属函数适配脉冲信号

设计的BernoulliArctangent (B-Atan)隶属函数适应脉冲输入信号特性并支持反向传播，提高了分析性能。

应用场景

• 软体抓取：识别抓取状态防滑脱，提升软体抓取可靠性。
• 自适应抓取：实时调整抓取策略，适应不同物体状态。
• 灵巧末端执行器：多模态感知使末端操作更灵巧安全。
• 机器人多模态感知：融合柔性传感器与IMU，提升感知鲁棒性。