无人机编队优化控制算法

通信次数大减

提出一种事件触发的批评学习神经动态规划控制方案，在不降低编队共识跟踪精度的情况下显著减少控制信号的传输次数。

Zhou, Chuhan · Ying, Wang · Lv, Maolong · Park, Juhyun

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

传输次数大减

基于输入导向的相对阈值动态事件触发机制，减轻控制传输负担。

初始条件放宽

设计的权重向量调节律通过补充补偿项，放宽了初始容许控制和持续激励条件。

应用场景

• 多无人机编队控制：在保持跟踪精度的前提下减少通信，提升编队可靠性。
• 多智能体协同控制：提供一种降低通信负担的协同控制方法。
• 无人机集群任务规划：减少传输频次，降低任务执行中的通信开销。
• 网络化控制系统：事件触发机制直接缓解网络化控制中的传输负担。