滑模自抗扰粘着控制器

湿轨速度波动小

在轮轨粘着状态变化时仍能平稳跟踪设定速度，粘着利用率高。

李中奇 · Lin-Jing, Huang · 周靓 · 杨辉 · Bo-Wei, Tang

Journal of Traffic and Transportation Engineering 2023

参数信息

干轨最大粘着系数

0.160

湿轨最大粘着系数

0.106

速度跟踪误差范围

±0.4 km·h⁻¹

技术优势

干轨识别快

干轨最大粘着系数真值在16 s时追踪到，能尽快达到最大粘着利用。

湿轨识别快

湿轨最大粘着系数真值在18 s时追踪到，轨面变化后仍能快速适应。

速度波动小

轨面变化后速度跟踪误差波动更小，列车运行更平稳。

应用场景

• 轨道交通牵引控制：替换现有粘着控制算法，提升牵引效率与平稳性。
• 列车自动驾驶：在轨面变化时保持速度跟踪精度，支撑自动驾驶运行。
• 复杂系统控制：处理轮轨粘着的复杂时变非线性特性，实现鲁棒控制。
• 抗扰控制应用：利用扩张状态观测器估计并补偿外部扰动。