三轴并联运动平台

同步精度显著提升

采用动力学补偿同步控制，在高速大行程下实现多电机高精度协同运动。

Zhiwei, Zhou · 高健 · Zhang, Langyu

Actuators 2024

参数信息

跟踪误差MAE降低率

71.88 %

同步误差MAE降低率

73.02 %

技术优势

同步误差大幅下降

在q1电机上同步误差MAE降低73.02%，意味着三轴运动更协调，末端轨迹偏差更小。

跟踪精度显著提高

q1电机跟踪误差MAE降低71.88%，表明平台末端执行器能更准确地跟随期望轨迹。

稳定性有理论保证

通过Lyapunov理论证明了跟踪误差和同步误差均收敛，确保控制器在实际运行中的可靠性。

应用场景

• 精密运动控制：提升多轴运动平台的轨迹跟踪与同步精度，用于半导体制造和精密测量。
• 无人机稳定平台：提高云台在动态环境下的姿态稳定精度，抵消共定子电机间的耦合干扰。
• 高速并联机器人：在高速运动下保持执行器末端轨迹精度，减少因同步误差导致的振动。
• 工业机器人动力学补偿：提供共定子电机的动力学补偿策略，提升重载机器人的协同控制性能。