意图约束准确预测
通过轨迹生成器与意图分类器闭环对抗训练，在意图不确定的水域分支交汇区生成符合船舶动态和潜在意图的轨迹预测。
贾承丰 · 马杰
Engineering Applications of Artificial Intelligence 2023
通过生成器与意图分类器的对抗闭环，生成与隐藏意图一致的轨迹，避免预测偏离实际航行方向。
混合对抗损失函数显式建模船舶运动的空间和时间关联，生成的轨迹符合合理船舶动力学。
在多个水域分支交汇、冲突频繁的预防区域数据上验证，表现出与基线相当或更优的预测性能。