双滑块并联弹性腿

扭矩能耗双降

采用压簧结构与双滑块机构的紧凑轻型设计，解决了传统并联弹性驱动器体积大、需手工调参的问题。

Liu, Siyu · Jiatao, Ding · Chunlei, Lu · Zhirui, Wang · Su, Bo · 郭朝

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

省空间

压簧与双滑块机构使弹性元件紧贴传动系统，无需额外附加工装空间。

自动调参

采用多目标优化方法自动选择弹簧刚度，避免手工调参无法权衡多目标的问题。

扭矩能耗双降

仿真与硬件实验表明，在多条轨迹下峰值扭矩、电机功率与运输成本均大幅降低。

应用场景

• 足式机器人：替换现有腿部驱动器，在不增加体积的前提下降低关节扭矩与能耗。
• 机器人关节驱动：为关节提供紧凑的弹性驱动，减少峰值负载。
• 机电一体化：易于集成到机电系统，实现轻量化设计。