高顺应零力拖拽
顺应性与力透明度来自本体感觉驱动的天然机制，无需主动力控，结构更轻、更简单。
Yuntian, Zhao · Binxin, Huang · Shiyuan, Lin · Zheng, Zhu · Jia, Zhenzhong
2023
本体感觉驱动天然具备柔顺性，无需主动力控即可实现顺应交互。
高反向驱动性使得关节在无动力时也能被轻松推动，实现零力拖拽示教。
去掉了额外的力和力矩传感器，结构简化，重量降低，便于移动部署。