移动舞台机器人

避障实时规划

该机器人通过高斯过程回归预测其他移动体的运动，将碰撞风险作为硬约束，在线求解局部最优速度轨迹，实现避障与轨迹跟踪的一体化。

Weixuan, Chen · Xu, Chenhui · 何德峰 · 余世明

Gaojishu Tongxin/High Technology Letters 2023

技术优势

预测他人位置

通过高斯过程回归预测其他移动体未来位置，使机器人能提前规避。

碰撞成为硬约束

将控制时域内的碰撞风险作为刚性约束，确保优化出的轨迹不会发生碰撞。

在线优化轨迹

在有限时域内在线求解局部最优速度轨迹，满足实时性要求。

应用场景

• 移动机器人导航：在动态舞台环境中实现无碰撞导航。
• 人形机器人避障：预测其他移动体位置，用于人形机器人实时避障。
• 软体机器人控制：结合预测与硬约束，适用于软体机器人的安全运动规划。
• 工业机器人安全：将碰撞风险作为硬约束，提升工业机器人在动态环境中的安全性。