位姿协同控制
基于微分代数方程模型的瞬时最优控制框架，实现末端位置与姿态的协同跟踪。
李斐 · Hao, Yang · 谷国迎 · Wang Y. · 彭海军
IEEE Transactions on Robotics 2025
提出一种基于微分代数方程模型的瞬时最优控制框架，能够协同跟踪末端位置和姿态，克服了只控位置的传统方法的不足。
机器人基于张拉整体结构设计，能实现弯曲、侧弯、收缩以及S形或J形等多种模态变形，适应复杂任务。
该方法为缆驱动连续体机器人的轨迹跟踪控制提供了易于实现且统一的框架，可通过线性互补问题高效求解。
所提控制器通过数值仿真和原型实验进行了先进性能和潜在应用的评估，证明了有效性。