定时多电机跟踪同步控制

跟踪同步同时收敛

将定时命令滤波与分组同步控制相结合，在消除复杂度爆炸的同时实现快速收敛，并有效补偿齿隙。

Xiang, Wang · Wang, Baofang · 于金鹏 · 王翔

IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024

技术优势

收敛时间有界

跟踪误差和同步误差都在固定时间内收敛，收敛时间上界不依赖于系统初始条件。

消除滤波误差

构造具有双分数幂的改进补偿机制，进一步消除滤波误差。

抑制齿隙影响

提出实用分组控制策略与齿隙消除方法配合，加快速度同步。

应用场景

• 多轴运动控制：用于数控机床、机器人等需要多轴协调运动的系统，实现高速高精度的位置同步。
• 工业伺服系统：直接应用于工业伺服驱动器，提高多电机传动系统的动态性能。
• 多电机协作：多个电机共同驱动同一负载时，保证各电机速度同步，避免力不平衡。
• 电池产线设备：在锂电池卷绕、涂布等设备中，多电机同步控制可提高生产精度和效率。