在线轨迹生成控制器

振动更低

在机器人搅拌摩擦焊中，该控制器根据粗初始路径实时生成精确焊接轨迹，减少补偿引起的振动，提高焊缝质量。

肖聚亮 · Wang, Mingli · 刘海涛 · Liu, Sijiang · Huihui, Zhao · Jiashuang, Gao

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023

技术优势

补偿平滑

采用在线轨迹生成器作为优化控制核心，满足补偿过程中的速度、加速度和加加速度等过程约束，避免补偿引起的振动。

减少飞边

实验结果表明，该方法有效降低了焊接过程中的振动并减少飞边，从而提高焊接质量。

应用场景

• 搅拌摩擦焊：用该控制器补偿深度偏差，减少振动和飞边，提高焊缝质量。
• 焊接机器人：替代原有恒距离控制，使机器人焊接轨迹更精确、补偿更平滑。
• 机器人加工：提供适用于机器人加工过程的在线轨迹生成与深度补偿方法。
• 在线测量：结合三个激光测距传感器实时测量工具位姿偏差，为补偿提供在线数据。