双臂示教与跟随
使用国内可购的微雪 SO-ARM101 SE 含打印件套件，完成零件识别、逐个舵机编号、双臂装配、校准与首次空载遥操作。提供逐动作中文教程、真实装配视频时间码和已完成 macOS 安装自检的软件包；不把软件测试等同于实物性能验证。
戴子淇
目标：把主臂、从臂零件分开，全部断电。准备干净桌面、两个零件盘、小标签及随套件螺丝刀。\
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（1）主臂6个ST3215 Servo(SE)放左盘，从臂6个ST3215 Servo放右盘，按外壳型号区分，不只看大小。\
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（2）清点2块适配板、2根USB线、2套12V5A电源、4个桌夹。电源不插墙上。\
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（3）从臂结构件标记F1至F11，主臂L1至L12。F、L不是螺丝规格。
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（4）区分带齿中心孔舵盘与无齿支撑舵盘，不把齿孔强压到无齿端。\
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（5）螺丝按外形和长度分格。塑料固定用尖头螺丝、舵盘用配套平头螺丝；袋子未标识或长度不符时先核对供应商，不凭力气试拧。\
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（6）检查结构件裂纹、堵孔和变形。轻放舵机试配；不削薄承力件、不用螺丝强行拉合。\
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完成检查：两套零件分开，电源全断，无明显破损，缺件先补齐。树脂件不需要接触未固化树脂，不加热或强掰修形。\
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真实零件识别视频：https://www.youtube.com/watch?v=rVP1XQ0PeM4&t=8s （00:08–00:14；Waveshare，版权归原作者）。
适用环境：Apple Silicon Mac、Python 3.12。先解压本页软件ZIP；打开“终端”，输入cd和一个空格，把解压出的SO101_SE_ORecord文件夹拖入终端，再回车。以下命令均在此目录运行。\
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安装命令：bash 07_software/install_macos.sh\
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脚本需要python3.12；没有时会提示安装地址并退出。安装完成后运行：bash 08_tests/test_software_bundle.sh\
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须看到No broken requirements found、lerobot_import: PASS 0.6.1、cli_help: PASS。软件自检不连接硬件，也不证明运动安全。\
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激活环境：source .venv-lerobot/bin/activate\
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识别端口：lerobot-find-port\
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一次只接一块适配板，按提示拔下USB、回车、重新插回。记录完整/dev/cu.usbmodem开头的端口，为板贴“主”或“从”。USB不能给舵机供电，使用SKU33318配套12V5A电源。\
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写号必须在机械装配前完成。先断电，只接待编号的一只关节件，确认没有第二只串联，然后接好USB和匹配电源再通电。\
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从臂命令：lerobot-setup-motors --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/cu.usbmodemXXXX\
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主臂命令：lerobot-setup-motors --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/cu.usbmodemYYYY\
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XXXX和YYYY必须替换为实际完整端口；两臂分别操作，不混线。\
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程序提示顺序是6到1：gripper=6夹爪/扳机；wrist_roll=5腕部旋转；wrist_flex=4腕部俯仰；elbow_flex=3肘部；shoulder_lift=2肩部抬升；shoulder_pan=1底座旋转。\
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每只看到motor id set to及对应编号才算完成，贴号并放回对应盘。换下一只前必须断电，握插头拔线，换好后上电并按提示回车。不要把六只一起接上写号。两条独立总线各有1至6，不相互串联。全部编号完成后拔下电源和USB，再开始组装。\
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报错：先断电检查插头、独立电源和“只接一只”；型号不匹配时停止，核对SKU与标签，不修改代码绕过检查。
全程断电。需要F1底座、从臂1号舵机、两根总线线、F2支架及随件紧固件。\
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（1）找到舵机两个总线插座，分别插入两根线。对准插头形状，握塑料壳压入，不斜插、不拉线芯。\
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（2）把舵机放进F1中央凹槽；确认线不垫在下面。\
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（3）用4枚配套尖头螺丝固定，上方2枚、下方2枚。先逐枚入孔，再交替拧至螺丝头贴住安装面。塑料变形或开裂立即停。\
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（4）带齿舵盘装在输出齿轴一侧，无齿舵盘装在另一支撑端。舵盘必须平贴、不翘起。\
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（5）把F2支架放到F1上，两侧固定。不要先锁F2再硬塞舵机。\
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（6）一根线从F1中央开口引出，留给适配板；另一根放入F2线槽，留给2号舵机。\
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检查：舵机不晃，两根线自由伸出且未压扁。装错时保持断电，松开F2取出压线；线皮破损先换线，不贴胶布继续用。\
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连续动作：https://www.youtube.com/watch?v=rVP1XQ0PeM4&t=14s （00:14–01:14）。观察放入舵机、两侧舵盘和支架走线；Waveshare原视频，版权归原作者。
全程断电，使用套件螺丝刀和对应紧固件。\
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（1）拿起F3肩部件，让两端沿1号舵机两侧内侧的滑动位置水平进入。\
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（2）两端孔分别对准舵盘孔。孔错开时退出重放，不用螺丝拉正。\
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（3）用配套平头螺丝固定两端，交替拧至贴合。\
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（4）把F4舵机支架放到F3上。\
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（5）把2号从臂舵机放进支架，两端固定。\
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（6）把1号预留线接到2号的任一总线插座。\
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（7）在2号两端装对应舵盘：带齿盘接输出轴，无齿盘接支撑侧。\
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（8）在2号空余插座接新线，留给3号。\
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检查：F3两端均已固定；线不绕转轴、不夹在连接面中。轻缓改变关节位置时线有余量，不能快速硬掰。发现夹线就断电拆回对应支架重新走线。\
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连续动作：https://www.youtube.com/watch?v=rVP1XQ0PeM4&t=74s （01:14–02:14）。看清F3水平滑入和两侧舵盘对孔；Waveshare原视频，版权归原作者。
先断电。F5一端连接2号舵盘，另一端容纳3号舵机，不是直接装到3号就结束。\
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（1）拿出F5，找到线槽，让线槽和已有线束同侧。\
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（2）沿内侧滑动位置把F5接到2号舵盘，先对齐两端孔。\
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（3）用配套紧固件固定两侧，螺丝头贴合就停止，不能拉弯结构件。\
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（4）把3号舵机放入F5另一端凹槽，固定两端。\
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（5）接上2号预留线。\
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（6）安装3号两端对应舵盘，带齿盘在输出轴侧。\
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（7）在3号空余插座接一根新线，留给4号。\
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检查：F5两端连接稳固，线槽与线同侧，线没有被压在舵机下面。阻力异常时退出检查，不强压；孔错位时松开重对齐。\
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连续动作：https://www.youtube.com/watch?v=rVP1XQ0PeM4&t=134s （02:14–03:28）。观察F5连接顺序、装入3号及舵盘；Waveshare原视频，版权归原作者。
保持断电，使用随件螺丝刀与对应紧固件。\
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（1）拿出F6，让线槽朝向已有线束。\
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（2）将F6沿内侧滑动位置接到3号舵盘，两端孔对齐后固定。\
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（3）把F7支架装到F6，线槽与线束同侧。\
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（4）把4号舵机放进支架槽，固定两端。\
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（5）接上3号预留的总线线。\
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（6）安装4号两端对应舵盘，齿孔对应输出轴。\
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（7）在4号空余插座接新线，留给腕部。\
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检查：3到4号线不被F6/F7压住；结构件贴合，螺丝头贴住就停，没有依靠拧紧把塑料拉弯的缝隙。对孔失败就松开并重新对齐，不扩大承力孔。\
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连续动作：https://www.youtube.com/watch?v=rVP1XQ0PeM4&t=208s （03:28–04:27）。看清F6/F7装入顺序和4号线槽；Waveshare原视频，版权归原作者。
这里最容易夹线，全程断电。需要F8、5号舵机、新总线线和配套螺丝刀。\
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（1）找到F8侧面矩形开口，让开口与4号舵机接线口同侧。\
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（2）F8与F7水平对齐，沿滑动位置进入4号舵盘处。\
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（3）两端孔重合后用对应螺丝固定，贴合即停。\
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（4）把4号预留线从F8底部开口带入，再从侧面矩形口引出。\
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（5）把这根线接到5号舵机。\
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（6）在5号另一插座接新线，并从F8底部引出，留给6号。\
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（7）整理两根线，不能垫在舵机与F8之间。\
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（8）让5号输出齿轴一侧先进入，齿轴朝上，缓慢放入F8。阻力异常立即退出检查线，不推压。\
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（9）舵机坐到底且线未受挤压后才固定螺丝。\
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（10）5号只在输出轴侧装带齿舵盘，另一侧不装。\
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完成检查：两根线已接好、没有折伤、没有夹在结合面。若先装舵机导致插不进线，拆回第7步；不要在狭缝里用工具硬顶插头。\
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连续动作：https://www.youtube.com/watch?v=rVP1XQ0PeM4&t=267s （04:27–05:46）。重点看线穿过哪个开口、如何整理余量、舵机如何放入；Waveshare原视频，版权归原作者。
先断电，准备F9腕部、F10夹爪、从臂6号舵机及随件螺丝刀。\
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（1）把F9连接到5号舵盘，孔对齐后用对应螺丝固定，贴合即停。\
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（2）把6号舵机装入F9，固定两端。\
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（3）接入5号预留线，此时就接，不留到通电前才补。\
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（4）给6号两端装对应舵盘，齿孔接输出轴。\
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（5）拿起F10，使它与F9垂直。\
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（6）从上往下把F10滑入F9槽，直到孔与6号舵盘孔对齐。\
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（7）固定两端，不用螺丝拉正歪斜的夹爪。\
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检查：结构没有歪卡；缓慢改变姿态时总线不被夹爪夹住。卡住时退回重新对齐，禁止硬压。不要通电试夹手指或重物。\
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连续动作：https://www.youtube.com/watch?v=rVP1XQ0PeM4&t=346s （05:46–06:50）。重点观察F10从上往下滑入的过程；Waveshare原视频，版权归原作者。
保持全部断电。准备一块Bus Servo Adapter、F11支架、两个桌夹。\
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（1）将适配板固定在F11上，板底焊点不要碰散落螺丝或其他金属。\
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（2）将F11背部方形连接件安装到F2。\
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（3）将1号最初从底座引出的线接到适配板匹配的总线接口，辨认插座形状后直插，不能斜插。\
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（4）从板沿线检查：只连接从臂1至6号，不连接主臂链。\
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（5）用两个桌夹把底座固定在稳固桌边，交替夹紧，轻推底座不会滑动即可；不要夹裂树脂件。\
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（6）把电源接头放到随手能切断的位置，线束绕开机械臂活动区。\
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检查：板已固定，无金属短接；桌夹不松；1至6号线路连续，6号线也已接入。若夹具损伤结构件或板松动，先修正再通电。\
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连续动作：https://www.youtube.com/watch?v=rVP1XQ0PeM4&t=410s （06:50–07:22）。视频在07:08补接6号线，本教程已要求上一步接好；请再次检查。Waveshare原视频，版权归原作者。
主臂使用6个已编号的SE编码器件，不从从臂盘拿动力舵机混装。全程断电。\
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（1）使用L1至L8和主臂1至5号，依次完成本页底座、肩部、上臂、前臂、腕部五步的同名动作，把F件对应替换为L件。每节检查通过再继续，不把两臂接到同一总线。\
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（2）将L9主臂腕部固定到5号舵盘，不使用F9。\
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（3）将主臂6号SE件放入，固定两端。\
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（4）接上5号预留线；带齿舵盘安装在6号输出轴。另一侧无齿舵盘可不装；若装，必须固定，不能松放。\
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（5）将L10扳机固定到6号带齿舵盘。它用于手指输入，不是从臂夹爪。\
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（6）将L11握把安装到L9，连接面贴合后固定，不用螺丝硬拉歪斜的件。\
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（7）将第二块适配板装到L12，把L12背面方形连接件装到L2。\
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（8）将主臂1号引出的线接到这块板。\
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（9）用剩下两个桌夹固定主臂底座。两块板分别贴“主”“从”，记录各自端口。\
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检查：主臂有握把和扳机，从臂有夹爪；各用独立适配板，两底座轻推都不滑。插头歪斜、线被压住或结构件开裂时停止，断电拆回对应位置修正。\
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连续动作：https://www.youtube.com/watch?v=rVP1XQ0PeM4&t=442s （07:22–09:27）。重点看主臂L9、扳机与握把的区别；Waveshare原视频，版权归原作者。
一、通电前检查\
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清走活动区螺丝和工具；所有插头插正、线皮完整、关节活动时线不绷紧。确认两套电源为SKU33318匹配12V5A型号，铭牌、接口均对应。两臂分别接自己的板、USB和电源。底座夹牢，臂下铺软垫，从臂电源随手可切断，成年人陪同首次通电。\
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二、分别校准\
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进入解压目录并激活环境：source .venv-lerobot/bin/activate\
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下列XXXX、YYYY必须换为实际完整端口。\
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从臂：lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/cu.usbmodemXXXX --robot.id=my_follower_arm\
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主臂：lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/cu.usbmodemYYYY --teleop.id=my_leader_arm\
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（1）若提示已有同名校准，新装或重新装配时输入c再回车，不复用别人的文件。\
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（2）出现middle of its range of motion时，提前支撑臂段，把关节放在可运动范围中间，不顶限位，再回车。程序关闭力矩时机械臂可能下垂。\
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（3）出现Move all joints except wrist_roll时，依次缓慢移动1、2、3、4、6号，在结构允许范围到两端，观察MIN/MAX变化。不硬撞限位、不拉紧线。\
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（4）LeRobot0.6.1此阶段排除5号wrist_roll，不要求连续旋转一整圈；盲目转圈会缠线。\
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（5）记录完回车，看到Calibration saved to和路径才完成。某关节MIN/MAX不变，先检查ID和线，不进入遥操作。\
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（6）对另一臂重复。保留校准文件，后面使用相同my_follower_arm和my_leader_arm名称。\
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三、第一次空载跟随\
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把两臂放在相近且无障碍的姿态，手离开从臂；运行以下一整行命令，替换真实端口：\
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lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=/dev/cu.usbmodemXXXX --robot.id=my_follower_arm --robot.max_relative_target=2 --teleop.type=so101_leader --teleop.port=/dev/cu.usbmodemYYYY --teleop.id=my_leader_arm --fps=10 --teleop_time_s=15\
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只小幅移动主臂一个关节，观察从臂是否跟随；15秒后命令结束。max_relative_target限制每次目标改变量，fps限制循环频率，这不是硬件急停或防碰撞保证。正常停止用Control+C；突然撞限位、持续异响、线被拉紧时立即切断从臂电源，不伸手与电机对抗。断电后可能下垂。\
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四、验收及排错\
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找不到端口：使用数据线，一次插一块板，重新识别，必要时换电脑接口。无响应：断电查线及独立电源，USB不能代替舵机电源。型号不匹配：停止，核对SKU和标签，不改驱动绕过检查。跟随方向异常：断电，检查ID与装配方向，重新校准，不继续碰运气。\
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只有两臂校准均保存、所有关节在小幅空载测试中正常且线束不受拉，才继续尝试轻小软物。本项目没有实物测试报告；软件安装和CLI检查通过不等于上述实物验收通过。
