负重2.45倍体重
采用优化波纹管结构的流体弹性体执行器，兼具高输出力与固有柔顺性，且嵌入光电传感实现无足底传感器的地面接触检测。
Dong, Xuguang · Wang, Yixin · Zhou, Jingyi · An, Xin · Yinglei, Zhu · 谢福贵 · Liu, Xinjun · 赵慧婵
IEEE Transactions on Robotics 2025
优化波纹管结构后，执行器在保持柔顺性的同时输出高力，使仿生腿在负载下蹲中能够支撑2.45倍自身体重。
嵌入式光电传感系统能够检测地面接触状态，从而省去了额外的足部传感器，降低了系统复杂性和重量。
尽管输出力高，执行器仍保持流体弹性体固有的柔顺性，有利于安全交互和适应不平地形。