可变形轮

半径变化时保持圆形

通过几何-运动学集成架构，实现连续半径变化时无振动滚动与自适应越障。

Hyeungyu, Yoon · Inha, Park · Kim, Sang-gyun · Jaeyeol, Kim · Kim, Hwa Soo · Seo, Taewon · ORecord 科技单元

IEEE Robotics and Automation Letters 2026

具体参数

归一化越障高度

{'zh': '0.52', 'en': '0.52'}

技术优势

不会产生振动

面板几何形状被构建为交叉圆柱面，在整个变形过程中从原理上保证连续的圆形投影，消除了现有变径轮中因轮廓偏离引起的滚动振动。

越障能力更强

通过变形增大有效半径，能够跨越归一化高度 0.52 的台阶，而同等尺寸的刚性轮因持续边缘滑移而失败。

变形平滑连续

集成的两自由度连杆机构将所需的余弦半径-转角关系直接嵌入结构，无需复杂控制即可实现连续半径调节。

应用场景

• 轮腿机器人：在平地上无振动平稳滚动，遇障时变形成大轮径跨越，无需切换运动模式。
• 越障机器人：通过增大有效半径，让机器人能够直接爬过更高台阶，避免复杂的腿部规划。
• 变形轮驱动：集成的连杆机构将变形所需运动学关系内嵌在结构中，驱动简单可靠。