高速飞行目标捕捉规划器

高频在线规划

该规划器无需人工设定捕捉高度和时间，通过联合优化捕捉时刻与终端状态，实现对多个高速飞行目标的灵活捕捉。

Yu, Huan · Pengqin, Wang · Jin, Wang · Ji, Jialin · Zhi, Zheng · Jie, Tu · 陆国栋 · 孟濬 · Meixin, Zhu · Shen, Shaojie · 高飞

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023

参数信息

频率

100 Hz

技术优势

无需人工设定

联合优化捕捉时刻与终端状态，将捕捉任务转化为约束转录为可微分指标的优化问题，无需预先指定捕捉高度或时间。

可应对多目标

通过在线迭代优化预测目标轨迹，并结合灵活终端约束，规划器能够应对多个高速飞行目标。

应用场景

• 无人机自主拦截：替代人工设定拦截方案，实现无人机自主高速拦截。
• 高速目标捕获：在线预测目标轨迹，灵活生成捕捉机动。
• 动态机械手控制：优化末端状态与时间，为动态抓取提供可执行轨迹。