力觉视觉触觉传感器

多模态同步感知

通过单一感知层同时触发触觉图像与力触觉阵列，实现视觉与触觉模态在时间和空间上的天然对齐，解决多模态配对难题。

熊鹏文 · Yuxuan, Huang · 73435450 · Zhang, Yu · 宋爱国

Robotica 2024

参数信息

物体分类数

27

滑动实验次数

20

技术优势

模态天然对齐

单一感知层同时触发两种模态，无需后期同步，避免了多传感器采集的时间偏移和空间错位。

滑动检测可靠

通过对触觉数据做协方差运算，能准确判定滑动与静止状态，适用于需要防滑的抓取任务。

应用场景

• 机器人触觉感知：让机器人获得对齐的触觉图像与力觉阵列，提升识别和操作能力。
• 机器人交互：在多模态交互中提供稳定的触觉反馈，避免模态错位。
• 多模态传感：单层结构同时产生两种模态，简化多模态传感器的集成。
• 假肢触觉反馈：为假肢提供触觉图像和滑动信息，增强抓握的感知反馈。