柔顺交互抗冲击
以串联弹性驱动器实现柔顺力输出和抗冲击，并通过注意力机制生成个性化步态轨迹的膝关节康复外骨骼。
Liu, Haojie · Zhu, Chang · 周祖德 · Meng, Wei · 刘泉
Frontiers in Bioengineering and Biotechnology 2024
串联弹性驱动器（SEA）提供柔顺力并增强人机交互的抗冲击能力，减少康复训练中二次损伤的风险。
采用注意力CNN-LSTM模型，通过时空注意力机制提高预测精度，为患肢生成个性化步态轨迹。
柔顺控制策略基于人工势场法非线性自适应调节阻抗参数，将患者运动限制在安全协调隧道内，同时考虑个性化与灵活性。