这台四足机器人采用了动态优化与全身控制方法，在陡坡和台阶等复杂地形上仍能保持动态小跑步态，运动更平稳且能耗更低。
立强 · Lei, Ding · 罗欣
Frontiers of Mechanical Engineering 2024
动理学优化生成长时域最优预测，避免频繁重规划导致的步态中断。
将足端位置、接触力和躯干运动作为联合决策变量，提高动作协调性和可行性。
目标函数同时包含运动平滑性和能耗最小化，使运动既稳定又高效。
显式表示可行落足区域和摩擦约束，使规划适应不同地形。