复合机制仿生水下机器人

高速低能耗

集成弹性与剪切阻尼的被动尾柄关节解决了有效推进频率范围窄的问题，实现宽频高效推进。

Xiaofei, Wang · 周超 · 王健 · Junfeng, Fan · Zhaoran, Yin · Chunhui, Zhu · Liangwei, Deng

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2023

参数信息

运输成本

90.33 J kg⁻¹

技术优势

宽频高效

弹性在低频段提供动力放大，剪切阻尼随频率增加而增大以抑制高频失稳，两者结合使被动关节在整个频率范围内保持良好推进性能，无需针对不同工况重新调参。

被动结构更简单

推进性能提升来自被动尾柄关节的材料与结构设计，而非复杂控制算法，降低了系统复杂度与故障风险。

应用场景

• 水下仿生机器人：用于仿生水下机器人设计，提升推进频段与能效。
• 海洋探测装备：支持宽频高效游动，适合长时海洋探测任务。
• 仿生推进系统：为仿生推进系统提供一种扩展有效频率范围的方法。
• 水下航行器：为水下航行器提供高速低耗的推进性能。