单驱动器生成目标曲线
通过模块化关节的腱路径设计，用单一驱动器实现非恒定曲率曲线生成，大幅扩展工作空间。
周科宏 · Zhu L. · Jinfeng, Wu · Yurui, Wen · 宋爱国 · Yongjie Jessica, Zhang
IEEE Robotics and Automation Letters 2026
模块化关节串联后仅需一个驱动器即可生成非恒定曲率曲线，省去多段独立驱动系统。
通过策略性设计模块化关节的旋转方向和角偏转，可覆盖比传统连续体机器人更大的工作空间。
仿真相对平均距离低于3.12%，原型机验证为6.67%，表明所生成曲线与期望曲线偏差小。