协同定位减振33%
基于自适应滑模控制,通过速度与负载变化实时调节相邻永磁执行器安全距离,实现多执行器协同定位,在急停与非均衡负载扰动下仍能显著抑制位置振荡与速度波动。
Xiang, Biao · 文通 · 刘虎
IEEE Transactions on Transportation Electrification 2023
通过自适应滑模控制调节相邻执行器的安全距离，当前端执行器突然制动时，安全距离的振荡幅度降低了三分之一以上。
在永磁执行器上施加负载时，协同控制策略能迅速调整安全距离，使速度振荡大幅降低。
协同控制策略不仅抑制振荡，还减少了因突然制动引起的系统响应延迟。