整合滑模控制与神经网络，实现对压电驱动细胞穿刺机构的高精度运动跟踪。
Ma, Jinyu · 解明扬 · Puhui, Chen · Yu, Shengdong · Hongming, Zhou
Control Engineering Practice 2023
利用RBF神经网络的自学习能力，在线估计并实时补偿迟滞和未建模项等未知项，无需预先精确建模。
由于RBF神经网络补偿了未知项，控制器的鲁棒项增益可以降低，从而减弱抖振等不利影响。
PID型滑模面提高瞬态响应速度并降低稳态误差，与RBF神经网络优势互补，共同保证良好的控制质量。