该控制器引入基于跟踪误差自动调节的时变增益与分数阶终端滑模面，能有效抑制质量变化、摩擦与负载扰动，并保证有限时间收敛。
赵鑫宇 · 王丽梅
IEEE Transactions on Transportation Electrification 2025
时变增益根据跟踪误差自动调整，无需人工重调参数即可适应不同工况。
闭环系统在有限时间内收敛到原点附近，收敛时间可计算，便于性能评估和任务规划。
实验结果表明该控制方法有效且优于现有方案，为实际应用提供依据。