低光环境高精度定位
面向矿井等低光照低纹理环境，通过混合点线流特征和增强管线显著提升单目视觉惯性SLAM的鲁棒性与精度。
Jiaqi, Dong · Zuhao, Zhang · Lin, Yiruo · Zengzeng, Lian · Zhang, Zhenghua · Liu, Hu · 陈国良
IEEE Internet of Things Journal 2025
SSR-CLAHE增强管线校正全局亮度并优化局部对比，保留纹理细节，避免图像过暗或过曝。
结合欧氏距离与平面法向角的新残差模型更准确刻画三维线重投影误差，平衡几何与角度贡献。
在多种数据集上，定位RMSE相对当前最优方法降低25.0%至50.0%。