集值导纳控制器

冲击后稳定控力

面向未知刚度环境的冲击接触，用双集值回路配合隐式欧拉离散，抑制力矩饱和引发的回弹与超调，获得稳定的接触力控制。

Li, Ke · 熊小刚 · Anjia, Wang · Ying, Qu · 楼云江

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

冲击后不失稳

控制器保证冲击未知刚度环境后力控制稳定，避免力矩饱和引起的回弹与超调。

力矩有界

第一回路用一阶滑模设定值控制限制冲击后的输入力矩。

可数字实现

针对双集值回路互联导致的离散化难题，给出了隐式欧拉离散新算法。

应用场景

• 人形机器人足底控力：脚底着地冲击后力控稳定，避免弹跳与失稳。
• 四足机器人接触控制：足端接触未知地面时保持柔顺，避免力矩饱和引发回弹。
• 工业机械臂装配：装配接触时防止超调，提高力控精度。
• 医疗机器人安全交互：与人体接触时抑制失稳行为，提升安全性。
• 具身智能接触控制：为具身智能提供稳定接触力控制底层。