高效精加工开闭角转换曲面
通过姿态耦合调整机制，刀具姿态的小幅变化不会引起驱动支链大幅运动，可平滑通过开闭角转换区域，显著提升加工效率与精度。
Xie, Zenghui · 谢福贵 · Liu, Xinjun · Jinsong, Wang · Hongyu, Su
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023
刀具姿态微小变化不会引起驱动支链大范围运动，因此机器人能够在开闭角转换区域平滑通过，避免传统五轴机床的奇异点问题。
与五轴串联机床相比，集成所提控制方法的并联机器人能显著提高加工效率和精度，实验验证了其高性能加工能力。
提出在单位球坐标系下拟合刀具姿态样条的控制方法，充分利用并联机器人在姿态调整上的优势，无需额外开发姿态控制算法。