多源干扰抑制
针对生物启发导航系统中建模不准确、参数未知和噪声统计特性未知等问题，通过融合多种自适应与鲁棒滤波策略，在预测与估计两个环节同时抑制异常值，提升姿态估计的鲁棒性。
Qiu, Zhenbing · Wang, Shanpeng · 胡鹏伟 · 郭雷
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023
从预测和估计两个环节同时抑制多个异常值，避免传统方法只针对单一环节的局限。
利用变分推断方法近似估计预测误差协方差、偏振量测噪声协方差和GNSS量测噪声协方差，无需先验噪声统计知识。
在多旋翼无人机实测飞行数据上验证，所提算法比现有最优算法具有更好的鲁棒性。
引入Rauch-Tung-Striebel平滑器改进线性化参考点，并结合近似推理方法处理非高斯状态，增强状态估计精度。