切换拓扑实现跟踪一致
针对切换多智能体系统设计的基于观测器的动态事件触发控制器，可显著降低通信负担并避免芝诺行为。
Ruan, Xiaoli · Cai, Jiayi · Zhaojing, Wang · Wang, Chen · Huali, Yang
Mathematics 2023
采用动态事件触发机制，仅在必要时传输信息，从而显著减少通信次数。
在协议中引入边界层方法，用连续控制代替不连续项，消除抖振现象。
所提协议被证明能够排除芝诺行为，保证系统不会在有限时间内发生无限次触发。