抗扰动协同精准
提出了一种新的机器鱼编队控制方案，该方案采用有限时间终端滑模和模糊自适应方法，在外部干扰和内部参数扰动下实现多个目标路径的协调跟踪，同时抑制抖振并提高误差收敛速度和精度。
李东方 · Yuxiang, Sun · Linlin, Zeng · Law, Rob · 徐远清 · Wu, Edmond Qi · 朱利民
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2025
通过有限时间扰动观测器估计外部扰动和内部参数摄动，用于方向补偿制导，使多机器鱼在扰动环境下仍能精确协调运动。
采用快速全局终端滑模模糊控制器，利用模糊自适应方法拟合复杂不确定性，降低了传统滑模控制中常见的抖振问题。
快速全局终端滑模控制提高了误差收敛速度和精度，使编队系统更快达到协调跟踪目标。