双臂织物操作机器人

展开成功率85%

利用动态运动基元和抓取姿势约束，将人类操作织物的经验融入双臂机器人，显著提升操作成功率。

朱忠攀 · Zhaochen, Guo · Qi, Hu · 周艳敏 · He, Bin

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

参数信息

织物展开成功率

85.0 %

平均操作次数

5.0

织物折叠成功率

96.7 %

技术优势

成功率显著提升

引入抓取姿势约束，使得织物展开和折叠任务的成功率分别达到85.0%和96.7%，优于现有方法。

操作次数更少

织物展开任务平均只需5.0次操作即可完成，提高了效率。

利用先验知识

建立双臂运动基元库和基于先验知识的分段抓取方法，从杂乱织物中提取最优抓取姿势。

应用场景

• 机器人织物操作：用于衣物折叠、织物整理等任务，提高自动化效率。
• 人形机器人：为人形机器人提供双臂织物操作能力，使其更接近人类水平。
• 软体机器人：处理柔软、易变形的织物对象，扩展软体机器人应用。
• 先进机器人：提升先进机器人在非结构化环境中的操作能力。
• 工业机器人：用于纺织、洗衣等行业的自动化织物处理。